У середині 1990-х років Львівський автобусний завод розробив перспективний мікроавтобус ЛАЗ-3210, який мав стати сучасною альтернативою латвійським моделям РАФ-2203. Проєкт під керівництвом головного конструктора Олега Грицая вперше представили на спеціалізованій виставці Український автобус-94.
Головною конструктивною особливістю автомобіля став кузов, виготовлений із композитних матеріалів. Використання склопластику дозволило інженерам створити обтічний дизайн, подібний до тодішніх західних аналогів, та суттєво знизити вагу транспортного засобу до 1800 кг. За довжини 4,5 метра машина була на пів метра компактнішою за РАФ, що забезпечувало високу маневреність у міському трафіку.
Технічна частина базувалася на широкій уніфікації з іншими серійними моделями для зниження собівартості. ЛАЗ-3210 оснастили польським дизельним двигуном Andoria об’ємом 2,4 літра (70 к.с.) та п’ятиступеневою механічною трансмісією. Передню підвіску та рульове управління запозичили у ГАЗ-24 Волга, задній міст — у УАЗ-452, а елементи інтер’єру та оптику — у ЗАЗ-1102 Таврія. Завдяки такому підходу розрахункова ціна мікроавтобуса мала становити близько 7500 доларів.
Проєкт не отримав серійного продовження через вихід на ринок російської ГАЗелі. Масове виробництво конкурента забезпечило нижчу ціну та доступність запчастин, що зробило львівську розробку економічно недоцільною в умовах тогочасної кризи. ЛАЗ-3210 залишився в історії як дослідний зразок і приклад спроби українських інженерів створити інноваційний комерційний транспорт.